En l'absence de disposition contractuelle particulière, si la machine fabriquée par A est neuve et que B  réalise une modification substantielle, il devient alors le fabricant de la machine modifiée et est le responsable de la mise sur le marché.

Si la machine A est en service et que B réalise la modification pour le compte de l'utilisateur, il n'y a pas de nouvelle mise sur le marché et la responsabilité de la conformité repose sur l'utilisateur (Cf. guide DGT sur la modification des machines).

Non, mais compte tenu de l'interdiction d'utiliser une machine non conforme à la réglementation qui lui est applicable il est vivement recommandé de s'assurer de la conformité de l'équipement par un moyen ou un autre (en interne ou en faisant appel à un organisme).

La réception a pour objet non seulement de vérifier le respect de la réglementation mais aussi des clauses du cahier des charges.

Par ailleurs, il est nécessaire de s'assurer que la machine est installée conformément aux préconisations de la notice d'instructions et de vérifier également que toutes les informations nécessaires à la formation du personnel sont disponibles. 

Oui l'exploitant à intérêt de s'assurer de la conformité car l'article du code du travail  L4321-1 interdit de mettre en service ou d'utiliser des équipements de travail qui ne répondent pas à la réglementation applicable.

Il est à noter également que l'exploitant d'un équipement de travail qui a été livré avec des défauts de conformité ne dispose que d'un délai d'un an à compter du jour de la livraison pour demander réparation ou résolution de la vente (Article L4311-5).

Oui, compte tenu des subtilités de la réglementation et de la diversité des référentiels normatifs il est plus sûr de faire intervenir un organisme tierce partie compétent dans l'évaluation de conformité.

Un critère de reconnaissance de compétence est l'accréditation COFRAC 2.1.5 "Diagnostic/ vérification d'équipement de travail - Etat de conformité". Apave est le seul organisme qui dispose de cette reconnaissance.

La question principale à se poser est : est-ce que l'on change la destination de la machine ?

Si oui, ça pourrait être considéré comme une machine neuve.

Si non cela reste une modification dans la mesure ou l'augmentation de performance reste raisonnable

Le changement d'automate constitue une modification

Très clairement, oui.

Et dans toute modification, on va utiliser les normes et solutions technologiques actuelles.

La directive machines va être remplacée par un règlement qui devrait être publié au JOUE d'ici fin juin début / juillet 2023. Le texte vient d'être approuvé par le Conseil de l'Union (le 22 mai). Il n'y a pas de conséquences immédiates car le texte ne sera applicable que dans 3 ans et demi (en Janvier 2027).

Le texte clarifie la notions de modification substantielles, prends en compte des risques induits par les nouvelles technologies (IA, Cyber sécurité, machine autonomes, application collaboratives robotisées), complète à la marge des exigences actuelles.

Les procédures de mises sur le marché reste inchangées. Le périmètre des machines soumises à la procédure d'autocertification est inchangé. 

Une nouvelle liste de normes sera publiée au regard du nouveau règlement, mais il se peut très bien qu'il s'agisse uniquement d'une bascule administrative : les normes qui sont actuellement publiées devront faire l'objet d'une nouvelle publication au regard du Règlement pour qu'elles deviennent harmonisées vis à vis du Règlement.

Généralement, cela se fait en "big bang" et donc à la date de bascule du Règlement, les normes qui sont actuellement en vigueur sont basculées sur la nouvelle réglementation sans grand frais.

Le Document Unique (DUERP, Document Unique d'Evaluation des Risques Professionnels) concerne l'organisation du travail sur un site et les interactions avec les machines.

L'analyse de risque du robot est l'analyse de risque de la machine elle-même.

Lors de l'achat d'une machine, l'acquéreur récupère 2 documents : la notice d'instruction et la déclaration CE. L'analyse de risque de la machine n'est pas un document réglementairement exigeable. Elle peut toutefois être demandée contractuellement, et il est possible dans ce cas pour l'acquéreur de l'intégrer dans le document unique puisqu'elle concerne la gestion des risques, même si elle ne concerne que la machine.  

C'est une question en effet récurrente depuis que le guide existe (2017).

Pour être plus radical que la question posée, on ne peut pas envisager de contact à la tête raisonnablement prévisible, puisque dans l'ISO TS 15066, nous n'avons pas de valeur de contact transitoire à la tête en force et en pression, alors que ces valeurs sont nécessaires pour calculer la vitesse. Autrement dit, nous sommes incapables de calculer une vitesse de contact transitoire à la tête, il faut donc absolument éviter les contacts à la tête. Mais le robot et son application ne seront pas forcément dangereux pour autant, les énergies seront tout de même limitées, selon l'ISO TS 15066, à des valeurs d'apparition de la douleur, et non d'un seuil de blessure.

Comment peut-on exclure alors les contacts a la tête ?

L'annexe 1 de la Directive machine indique que le fabricant doit analyser les risques de sa machine pour les situations d'usage normales prévisibles mais aussi de mauvais usages raisonnablement prévisibles. Usage normal ou mauvais usage, dans les deux cas il est bien question d'usage et l'accès permanent aux parties en mouvement dans une application collaborative robotisée ne signifie donc pas forcément qu'il y a des situations de contact avec le robot. Les comportements inappropriés, non prévus dans les cas d'usage du fabricant ne sont donc pas pris en compte dans la directive machine . C'est tout l'enjeu de bien définir les situations de contact raisonnablement prévisibles dans l'analyse de risque et de paramétrer le robot en conséquence. Mais si le processus rigoureux de l'ISO TS 15066 d'analyse des situations de contact, qui comprend l'acceptation des énergies en jeu et des surfaces de contact, est mené à bien, alors soyons rassurés, les fonctions de sécurité toujours actives et correctement paramétrées du robot collaboratif protègeront efficacement l'opérateur si le résultat de l'analyse des risques le permet. Dans le cas ou l'analyse effectuée selon l'ISO TS 15066 ne donnerait pas un résultat satisfaisant, alors d'autre moyen de protection devront être mis en œuvre autour du robot.

Les exigences du mode collaboratif par limitation de force et de puissance sont décrites au §5.10.5 de l'EN ISO 10218-1 actuellement en vigueur et il n'est fait mention nul part d'une limite de vitesse à 250 mm/s ou de puissance à 80 W. En revanche, l'ISO TS 15066 est bien cité dans ce paragraphe de la norme et il n'a pas vocation à être harmonisé étant donné qu'il s'agit d'une spécification technique et non d'une norme. Le projet de révision de l'EN 10218-2 intègrera le contenu de l'ISO/TS 15066 dans une annexe informative, si la révision est éditée en l'état.

Le seuil de 250 mm/s correspond au mode manuel en appui maintenu (mode T1), en vitesse lente d'un robot classique. Il n'existe pas de seuil préétabli de vitesse pour le fonctionnement automatique d'un robot collaboratif, puisque justement, la vitesse maximale doit être calculée en fonction des situations de contact transitoires et des masses en mouvements.

Il existe des valeurs de limite en effort, en force et en pression. Un tableau de valeurs limites existe pour chaque partie du corps concernée par les situations de contact. Par exemple sont prévues pour des situations de contacts prévisibles avec les doigts et les mains des limites biomécaniques de force à 140 newton (qui seront à paramétrer dans le robot comme maximum) et de pression de 190 newton / cm2 . Pour la pression, il faudra donc apprécier la surface de contact sur laquelle la force va s'appliquer. Cela peut s'avèrer délicat sur des petites surfaces, c'est pourquoi Apave peut réaliser directement des mesures de Forces et de Pression pour savoir si les limites sont respectées.

Pour la vitesse, c'est un peu le même principe que le code de la route. Si les contacts sont avec les doigts et les mains, la personne a une possibilité de déplacement et de dégagement du bras et donc d'absorption de l'énergie cinétique transférée par le robot plus importante.

Si en revanche la situation de contact se situe plus haut que les doigts et les mains, jusqu'à atteindre le corps (le torse par exemple), le risque va être plus important pour la personne car la capacité de dégagement et d'évitement est moindre et pourra moins dissiper l'énergie transférée.

Pour chaque partie du corps, il existe une énergie maximale admissible différente. Donc les seuils de vitesses sont différents : au niveau des doigts et des mains environ 1m/s et au niveau du torse, environ 300 à 400 mm/s.